Η Βοϊδοκοιλιά είναι ίσως η πιο δημοφιλής παραλία της Μεσσηνίας, σε ένα μαγευτικό κόλπο, σαν κοχύλι, ή σαν θέατρο για άλλους. Οι δύο τεράστιοι βράχοι δημιουργούν μια φυσική προστασία από τα κύματα και καλή σκιά τους καυτούς καλοκαιρινούς μήνες για τους παραθεριστές. Σαν μια τεράστια αμμουδερή αγκαλιά.
Η χρυσή άμμος και τα γαλαζοπράσινα νερά αφήνουν τις καλύτερες εντυπώσεις στους επισκέπτες και τους κολυμβητές. Δίπλα βρίσκεται η λιμνοθάλασσα της Γιάλοβας και το κάστρο του Νέστορα.
Η περιοχή είναι αρχαιολογικός χώρος και γι’ αυτό έχει παραμένει ακόμα «παρθένα», ενώ έχει παράλληλα χαρακτηριστεί ως χώρος και τοπίο ιδιαίτερου φυσικού κάλλους
Η παραλία βρίσκεται κοντά στο Παλαιόκαστρο, απ΄ όπου είναι μαγική η θέα της.
